本站消息

站长简介/公众号

出租广告位,需要合作请联系站长

jjjjjjjj

2139

文章

863852

访问

+关注

分类

暂无分类

日期归档

2024-11(1)

CAN Interaction Layer (谈谈我对交互层的理解)

发布于2021-09-25 15:46 阅读(1137) 评论(0) 点赞(6) 收藏(4)

前言

CAN 报文层交互层的内容呢全网的资源基本上都是对Help文档的直译，对于没接触过的同学理解起来可能比较吃力，这一节我就结合脚本一步一步的阐述下交互层

请添加图片描述

概念理解

1,下面的图是Help文档的首页。这张图我们能得到哪些信息呢？

IL层在message发送到总线上之前，默认情况下，IL层的参数是在DBC文件中定义的。
IL层定义message 和signal的行为方式，比如什么时候发，发送周期是多少。

在这里插入图片描述

信号发送的基本类型

1，下图定义了信号的行为，是周期的发送还是信号又变化的时候发送，又或者只要对信号设置了，不管值又改变否都要发送，下面结合实例一个一个看下

在这里插入图片描述

2，这里博主用的是官方的一个工程C:\Users\Public\Documents\Vector\CANoe\Sample Configurations 11.0.81\CAN\Easy，如下图，博主这样排列了四个子面板，待会用得到。

在这里插入图片描述

3，这里一定要明白DBC文件中定义了message和signals, 在DBC文件中通过属性定义了他们的发送行为（怎么定义，这里就不展开讲述DBC Editor的编辑操作了），下图我们观察下，节点的属性只有两个，用于说明支持IL层，并且给出引用的Dll.

在这里插入图片描述

4，下面是Light node下的 LightState （message）和FlashLight (signal)的发送属性,这些属性都是什么意思，在下面内容会展开讲

在这里插入图片描述

5，如下图。我们打开 IL Configration 面板，找到 LightState （message）和FlashLight (signal)的发送属性，看的到是和上面DBC文件中定义的相吻合的。

在这里插入图片描述

1，周期发送（cycle）

Cyclic - The message is sent at a fixed cycle time independent of signal values.

1，请看上面的那张图，LightState 报文的发送方式没定义（not_used）,但是LightState 信号的发送方式是cycle,所以这整个信号的发送行为就是周期发送

结论：某个message下只要有一个信号的发送方式是cycle，则这个message的发送方式就是cycle

在这里插入图片描述

2，信号值有变化了才发送（OnChange）

OnChange-The message is sent when a changed signal value is written
to the message.

2，根据下图的步骤改变信号的值，发现只有值每次改变才会发送一帧

在这里插入图片描述

3，只要设置了信号值就发送（OnWrite）

OnWrite - The message is sent when the value of a signal is rewritten to the message.

3，根据下图,我连续三次设置了FlashLight==1 ，所以Trace上打印了三帧报文

在这里插入图片描述

4，设置了信号值且不等于默认值（IfActive）

IfActive： The message is sent at a fast cycle time if a signal of the message is set to an active value. As soon as all values are inactive, the message is no longer sent.
这段话可以理解为信号值有变化，而且值不等于默认值，才视为有效值

4，看下FlashLight的默认值是0，设置成IFActive之后，开始Trace中是没报文的，当我将值设置为1之后，立马100ms的周期发送报文，当再设置为0之后，报文立马停发。

在这里插入图片描述

5，只要设置了信号值就发送n次（OnWriteWithRepetions）

这个Help中没说，根据理解就是在OnWrite的基础上，连续以fast cycle time发送 n 次，n的数值由Repetitionsc参数请确定

在这里插入图片描述

6，不指定发送方式，（NoSigSendType）

如果signal的发送方式是不指定发送方式，那么这个信号的发送方式取决于message的发送方式

如果message 的发送方式 not_used ,则报文不发送
如果message 的发送方式 cycle,则报文发送

在这里插入图片描述

message发送的属性

1，下图呢，help中说明了一些message 的常用属性，那么接下来我们就借助IL Configration 说明下这些属性

在这里插入图片描述

1，是否支持交互层，（GenMsgILSupport）

这个必须打勾的，不打勾，下面定义的属性全都没用的

2，message发送类型，（GenMsgSendType）

支持以下四种类型

Cyclic
NotUsed
IfActive
NoMsgSendType

如果message设置为cycle,即使signal 设置为 NoSigSendType ，则报文还是会以cycle发送的
如果message设置为NoMsgSendType 或者NotUsed ,但是signal 设置为 Cyclic ，则报文还是会以cycle发送的
总而言之，message 和signal的发送方式有点取或的意思，signal发送类型在mesage的属性上进一步定义了报文的发送方式，再比如
如果message设置为cycle,signal 设置为 OnWriteWithRepetions，则报文不仅以cycle发送，还能响应 OnWriteWithRepetions的发送方式。

3，message快速发送周期，（GenMsgCycleTimeFast）

这个参数，在signal 的发送方式者只为 ifactive的时候有用，

4，message连续发送N帧当条件触发的时候，（GenMsgNrOfRepetition）

这个参数，在signal 的发送方式者只为xxxxwithRepetition的时候有用，就是以fast cycle time 连续发送 n帧报文，n就是这个参数定义的内容

5，message延迟多久再发，（GenMsgStartDelayTime）

这个参数，比如这只为10s，则当start Run之后，Trace中10s后你才能看到这个第一帧报文。

IL CAPL Functions

IL CAPL Functions 给了很多的API函数可以用的，下面我就选取一些比较实用的函数讲解下。

1，下图 IL 启动和停止的一个状态机和函数
在这里插入图片描述

2，`long ILControlInit () ：初始化 IL

这个函数只能在 on preStart中使用，目的是阻止 IL自动启动（ IL 是默认生效的）

我们在light.can里面添加如下代码

在这里插入图片描述

On preStart
{
 long  ret;
 ret =  ILControlInit ();
 write("****ILControlInit  trolinit:%d",ret); 
}

测试结果来看，Trace没输出，说明禁止IL成功了。
在这里插入图片描述

3，`long ILControlStart（）和 ILControlStop （）：开始和停止

我们在light.can里面添加如下代码：

//On preStart
//{
// long  ret;
// ret =  ILControlInit ();
// write("****ILControlInit  trolinit:%d",ret); 
//}
on key 'a'
{
 long  ret;
 ret =  ILControlStop ();
 write("****ILControlStop :%d",ret); 
}

on key 'b'
{
 long  ret;
 ret =  ILControlStart ();
 write("****ILControlStart :%d",ret); 
}

测试结果：在4s的时候按下’a‘,Trace中停发了，然后又按下’b‘ 报文又继续发送

在这里插入图片描述

4，`long ILSetMsgEvent (dbMessage msg) ：直接向总线上发送一帧报文

在这里插入图片描述

我们在light.can里面添加如下代码：

on  key 'c'
{
  long  ret;
 ret =  ILSetMsgEvent (LightState);
 write("****ILSetMsgEvent :%d",ret); 
}

测试结果：
在这里插入图片描述

5，故障注入

在这里插入图片描述
我们在light.can里面添加如下代码：


on key 'd'
{
 long  ret;
 ret =  ILFaultInjectionDisableMsg(LightState);
 write("****ILFaultInjectionDisableMsg:%d",ret); 

}

on  key 'e'
{
 long  ret;
 ret =  ILFaultInjectionEnableMsg(LightState);
 write("****ILFaultInjectionEnableMsg:%d",ret); 
}

on key 'f'
{
  long  ret;
 ret =  ILFaultInjectionSetMsgCycleTime (LightState,200);
 write("****ILFaultInjectionSetMsgCycleTime :%d",ret); 
}
 
on  key 'g'
{
  long  ret;
 ret =  ILFaultInjectionResetMsgCycleTime (LightState);
 write("****ILFaultInjectionResetMsgCycleTime :%d",ret); 
}

分别以此按下键盘的，d,e,f,g 测试结果如下：

在这里插入图片描述

5，节点的函数我们选择节点开始和停发
故障注入

因为我们的工程Light 节点只有一个 message ,不能很好的体现对节点的操作，所以我们按照下图添加一个message,

在这里插入图片描述

我们在light.can里面添加如下代码：

 on  key 'h'
{
  long  ret;
 ret =  ILNodeControlStop ("Light");
 write("****ILNodeControlStop :%d",ret); 
}
 
on  key 'i'
{
  long  ret;
 ret =  ILNodeControlStart ("Light");
 write("****ILNodeControlStart :%d",ret); 
}

分别以此按下键盘的，h,i 测试结果如下：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

计算 Counter 和CheckSun

IL 层最常用的应该就是计算Counter和 CheckSum了，上面新建的message中包含了counter和checkSum信号的目的就在这一步。

在这里插入图片描述

dword applILTxPending(long aId, dword aDlc, byte data[]);这个函数是个回调函数，当前节点又message发出，就会调用这个函数

我们在light.can里面添加如下代码：

dword applILTxPending (long aId, dword aDlc, byte data[])
{
  dword i;
  byte xor;
  
  if(aId == 0x322)
  {
      // calculate counter
    i = data[1] & 0x0F;
    i++;
    i = i % 16;
    data[1] = i & 0x0F;

  
    // calculate checksum
    xor = 0xff;
    for(i = 1; i < aDlc; ++i) {
      xor = xor ^ data[i];
    }
    data[0] = xor;
  }
  
    return 1; // don't prevent sending of the message
}